| MCU |
- Microcontroller: STM32F411 (64-pin, Cortex-M4F)
- Controllo del movimento real-time deterministico gestito a bordo
- Firmware pre-sviluppato a profili (nessun codice applicativo richiesto)
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| Controllo del movimento |
- 2 assi di movimento indipendenti per scheda
- Controllo di velocita, posizione e coppia
- Controllo della coppia tramite sensori di corrente esterni
- Rampe di accelerazione / decelerazione
- Limiti e soft limits
- Coordinamento assi e motion mixing
- Interlock, watchdog e comportamenti failsafe
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| Scalabilita |
- Bus RS485 multi-drop nativo
- Progettato per 10+ schede DUILIO F4 sullo stesso bus
- Esempio: 10 schede = 20 motori, coordinati centralmente
- Architettura: un host, molti nodi Duilio (controllo real-time distribuito)
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| Driver motore |
- Solo driver esterni (nessuno stadio di potenza a bordo)
- Interfacce supportate / supportabili:
- PWM / DIR
- ENABLE + DIR + PWM
- Dual-PWM (forward / reverse)
- STEP / DIR (uso velocita o posizione)
- Analog speed (0-5 V)
- Analog speed + direction
- RC-style PWM (ESC / servo pulse)
- Driver seriali / a protocollo (profile-dependent)
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| Encoder e feedback |
- 2 encoder assoluti I2C
- 2 encoder incrementali in quadratura (A/B)
- Canale Z e finecorsa per homing
- Feedback di posizione, homing e riferimento zero
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| I/O RC |
- 4 ingressi servo RC (acquisizione impulsi PWM)
- 4 uscite servo RC
- Uso: ricevitori RC, ESC, servi, controllo misto/manuale
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| I/O digitali (potenza) |
- 4 uscite low-side NPN
- Relay esterni, solenoidi, lampade
- Corrente: < 2 A per canale
- Gestione firmware, dipendente dal profilo
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| I/O digitali (logica) |
- Finecorsa e ingressi di sicurezza
- Ingressi dedicati per homing
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| Ingressi analogici |
- 2 ingressi analogici (0-5 V)
- Riferimento coppia
- Riferimento posizione (potenziometro)
- Ingresso comando analogico
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| Sensori |
- 2 interfacce sonar a ultrasuoni (TRIG / ECHO)
- Altri sensori digitali e analogici (profile-dependent)
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| Sicurezza e failsafe |
- Stato sicuro su timeout di comunicazione
- Comportamento configurabile su perdita host o bus
- Movimento abilitato solo dopo sequenza di avvio valida
- Logica di abilitazione multi-condizione opzionale
- Interlock di sicurezza hardware e firmware
- Disabilitazione immediata delle uscite su fault
- Watchdog interno e logiche di supervisione
- Uscite forzate in stato sicuro all'accensione
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| Configurazione |
- Interfaccia di programmazione: ST-Link (SWD)
- Flash e configurazione firmware via ST-Link
- USB: opzionale / sperimentale, non e l'interfaccia primaria
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| Sistemi host |
- Raspberry Pi
- SBCs
- PCs
- Industrial computers
- Separazione ruoli:
- Host = logica, UI, networking
- Duilio = controllo real-time di movimento e I/O
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| Alimentazione |
- VIN: 6 V - 43 V
- USB: 5 V
- Raspberry Pi header: 5 V (HAT mode)
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| Uscita alimentazione Raspberry Pi |
- Fino a 5.1 V / 5 A
- Alimentazione diretta Raspberry Pi
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| Protezione |
- Protezione TVS ed ESD
- Protezione da inversione e back-feed
- Progettata per ambienti motoristici rumorosi
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| Filosofia di sistema |
- Motor-agnostic e driver-agnostic
- Stessa logica di controllo riutilizzabile su macchine diverse
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